単刀直入に言ってしまうと
解像度が低いからです。あきらめましょう。
対応策としては
あらかじめ撮影時に、機種のカメラ設定で解像度高くしておく必要があります。
目安としては
はがきサイズで 1280×960 ピクセル以上の解像度が必要です。
モニター上ではきれいに見える写真画像も、紙に印刷して手に取って見ると実は結構きめが粗いです。
で、解像度というのは一枚の画像の中にある粒子（ピクセル）の数です。
つまり、解像度が高い（ピクセル数が多い）ほど粒子が細かくきれいな画像を得ることがでる。
ということです。
解像度比較
PCのモニターで見ている分にはきれいに見えますが、それは目の錯覚です。
光のマジックできれいに見える気がするのです。
拡大してみるとよく分かります。
プリントアウトしたものは眼のレンズが拡大したイメージを脳に伝えるので荒が目立って感じるのです。
